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旋轉/傾斜變位機十弧焊機器人工作站的控制

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上述幾種工作站的外圍設備都是由PLC控制的,只是控制的內容多些,不僅控制變位機正反1800回轉,還要控制工件的傾斜、旋轉或分度的轉動(dòng)。

上弘氬弧焊送絲機與變位機一體機

這些變位機在變位時(shí),機器人是靜止的,機器人運動(dòng)時(shí),變位機是不動(dòng)的。這是這種工作站與下,一章將要介紹的機器人與外圍設備有協(xié)調運動(dòng)的工作站的區別之處。所以編程時(shí),應先讓變位機使工件上的接頭處于所要求的位置,然后由機器人來(lái)焊接,再變位,再焊接,直到所有焊縫焊完為止。

對于圓形工件上的圓形角焊縫或搭接焊縫,變位機將工件傾斜約45.,使接縫處于船形位置并作自轉,而機器人只是將焊槍以要求的姿態(tài)和位置定在接縫的卜方進(jìn)行焊接。對于要求較大焊角的焊縫,機器人可作橫向擺運。如工件自轉時(shí)接縫位置有較大的徑向跳動(dòng),機器人可以運行電弧跟蹤程序,使焊槍作相應的左右或上下調節以跟蹤接縫。

上弘臥式焊接變位機

上弘臥式焊接變位機

這時(shí)由于工件作自轉,焊槍只是在原位作擺動(dòng)或上下左右調節并不走焊縫的軌跡。由于焊接參數、擺動(dòng)及跟蹤是由機器人控制柜來(lái)控制,而工件的自轉速度(即焊接速度)是由PLC及伺服電動(dòng)機的驅動(dòng)電源控制的,編程時(shí)一定要注意調節好。

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