雙頭架變位機。雙頭架變位機是將兩臺頭架變位機相背同軸安裝在回轉平臺上，形成一種三軸變位機。使用這種雙頭架變位機可成倍提高生產(chǎn)效率，當一臺頭架變位機配合機器人進(jìn)行焊接時(shí)，在另一臺頭變位機上進(jìn)行工件的裝卸和夾緊。這樣可大大縮短機器人待機時(shí)間，提高其利用率。

頭尾變位機與機器人組合焊接機架的應用實(shí)例。出機車(chē)轉向架部件機器人工作站，由于工件尺寸較大，使用L型變位機是最佳的解決方案。兩臺L型變位機組合的多軸變位機與機器人配套的工作站全貌，用于印刷機械底座部件的焊接。 3 機器人焊接變位機的主要技術(shù)特性

上弘雙座式焊接變位機

上弘雙座式焊接變位機

雙座式變位機。雙座式變位機與雙頭架變位機相似，是將二臺座式變位機相背同軸安裝于大型回轉平臺上, 形成五軸變位機，其結構形式示于圖7，這種變位機的功能與雙頭架變位機相似，由于增加了翻轉軸，適宜于焊接結構較復雜的焊件。擴大了焊接機器人工作站的使用范圍。

組合式多軸變位機。當要求機器人焊接形狀復雜且焊縫三維布置的構件時(shí)，則需配備三軸以上的變位機，一種簡(jiǎn)易且經(jīng)濟實(shí)用的解決方案是將各種標準型變位機通過(guò)機械連接組合成多軸變位機。其由頭架與框架式頭尾變位機組合成5軸變位機。將兩臺組合式5軸變位機安裝在回轉平臺上構成11軸變位機。圖9示出另一種組合方式，將座式變位機與框架式頭尾架變位機組合成6軸變位機。兩臺6軸變位機與回轉平臺組合成13軸變位機。

上弘四軸座式焊接變位機

上弘四軸座式焊接變位機

焊接變位機的主要任務(wù)是將負載（焊接工夾具+焊件）按預編的程序進(jìn)行回轉和翻轉，使工件接縫的位置始終處于最佳狀態(tài)，即處于平焊、平角焊或船形焊位置。因為在這種焊接位置下，焊接機器人可以在保證焊縫優(yōu)質(zhì)的前提下，達到最高的焊接速度。

上述各種焊接變位機與機器人組合成工作站的應用實(shí)例分別示于圖10 ~圖16。圖10為雙機器人與回轉平臺組合成發(fā)電機定子部件焊接機器人工作站。圖11示出另一種雙工位回轉平臺機器人工作站，用于金屬框架的焊接。圖12為頭架變位機與機器人組合的工作站外形，用于熱水鍋爐燃燒室部件的焊接。

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