焊接機器人雖然有5-6個(gè)自由度，其焊槍可到達作業(yè)范圍內的任意點(diǎn)以所需的姿態(tài)對焊件施焊，但在實(shí)際操作中，對于一些結構復雜的焊件，如果不將其適時(shí)變換位置，就可能會(huì )和焊槍發(fā)生結構干涉，使焊槍無(wú)法沿設定的路徑進(jìn)行焊接。另外，為了保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，往往要把焊縫調整到水平、船型等最佳位置進(jìn)行焊接，因此，也需要焊件適時(shí)地變換位置?；谏鲜鰞蓚€(gè)原因，焊接機器人幾乎都是配備了相應的焊接變位機才實(shí)施焊接的，其中以翻轉機、變位機和回轉臺為多。

這兩種協(xié)調運動(dòng)，對焊接變位機的精度要求是不同的，非同步協(xié)調要求焊接變位機械的到位精度高；同步協(xié)調除要求到位精度高外，還要求高的軌跡精度和運動(dòng)精度。這就是機器人用焊接變位機與普通焊接變位機的主要區別。

焊接變位機的工作臺，多是做回轉和傾斜運動(dòng)的轉角誤差有關(guān)，而且與焊縫微段的回轉半徑和傾斜半徑成正比。焊縫距回轉、傾斜中心越遠，在同一轉角誤差情況下產(chǎn)生的弧線(xiàn)誤差就越大。

上弘臥式焊接變位機

通常，焊接機器人的定位精度多在0.1-1mm之間，于此相匹配，焊接變位機的定位精度也應在此范圍內?，F以定位精度1mm計，則對距離回轉或傾斜中心500mm的焊縫，變位機械工作臺的轉角誤差須控制在0.36°以?xún)?；而對相?000mm的焊縫，則須控制在0.18°以?xún)?。因此，焊件越大，其上的焊縫離回轉或傾斜中心越遠，要求焊接變位機的轉角精度就越高。這無(wú)疑增加了制造和控制大型焊接變位機的難度。

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